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AGV小车工作原理特点及结构组成《资讯》

发布时间:2020-08-17 12:01:49 阅读: 来源:气瓶厂家

2017-09-01 09:35:54来源: 贤集网

AGV小车简称AGV小车,是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是一种具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV行走控制系统由控制面板、导向传感器、方向电位器、状态指示灯、避障传感器、光电控制信号传感器、驱动单元、导引磁条、电源组成。下面,就和贤集网小编一起了解一下它的工作原理、特点及组成结构吧!

agv小车工作原理:

AGV的导引是指根据AGV导向传感器所得到的位置信息,按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值,即给出AGV的设定速度和转向角,这是AGV 控制技术的关键。简而言之,AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。 AGV导引有多种方法,比如说利用导向传感器的中心点作为参考点,追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。AGV的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置,修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向,尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV就能始终跟踪引导线运行。

当接收到物料搬运指令后,控制器系统就根据所存储的运行地图和AGV小车当前位置及行驶方向进行计算、规划分析,选择最佳的行驶路线,自动控制AGV小车的行驶和转向,当AGV到达装载货物位置并准确停位后,移载机构动作,完成装货过程。然后AGV小车起动,驶向目标卸货点,准确停位后,移载机构动作,完成卸货过程,并向控制系统报告其位置和状态。随之AGV小车起动,驶向待命区域。待接到新的指令后再作下一次搬运。

AGV小车的特点:

1、自动化程度高;

由计算机,电控设备,磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。

当车间某一环节需要辅料时,由工作人员向计算机终端输入相关信息,计算机终端再将信息发送到中央控制室,由专业的技术人员向计算机发出指令,在电控设备的合作下,这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

2、充电自动化;

当AGV小车的电量即将耗尽时,它会向系统发出请求指令,请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值),在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。

另外,AGV小车的电池寿命很长(2年以上),并且每充电15分钟可工作4h左右。

3、美观,提高观赏度,从而提高企业的形象。

4、方便,减少占地面积;生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

AGV小车的结构组成:

1、车体

AGV的物理主体部分,车架和相应的机械装置所组成,是其他总成部件的安装基础。

2、驱动电源装置

AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。常采用铅酸电池或锂电池,锂电可自动充电,24小时可工作。

3、驱动装置

车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成,是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出,运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全,在断电时制动装置能靠机械实现制动。

4、导引装置

磁导传感器+地标传感器,接受导引系统的方向信息,通过导引+地标传感器来实现AGV的前进、后退、分岔、出站等动作。

5、车上控制器

接受控制中心的指令并执行相应的指令,同时将本身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心。

6、通信装置

实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

7、安全保护装置

障碍物感应器+物理防撞(感应器下发黑色皮条)+急停开关,主要对人、AGV本身或其他设备的保护等。

8、运载装置

牵引棒:与所搬运货物直接接触,实现货物运载的装置。

9、信息传输与处理装置

对AGV进行监控,监控AGV所处的地面状态,并与地面控制站实时进行信息传递。

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